Pieniny są częścią tzw. Pienińskiego Pasa Skałkowego (PPS) . Tworzy on łuk o długości 550 km . Rozciąga się od zamku Brancz nad Myjawą (zach. Słowacja), doliną Wagu i Orawy, poprzez Podhale i Spisz aż po Marmarosz na Rusi Podkarpackiej. Zbudowany jest z twardych wapieni (najstarsze sprzed 200 mln lat). Na prawie całym obszarze, PPS ukryty jest pod ziemią, zaznaczając swą obecność tylko skalnymi wychodniami o najrozmaitszych kształtach. W rejonie Pienin skały te tworzą dość jednolity łańcuch górski . Rozpoczyna się on na zachodzie przełomem Białki pomiędzy skałkami Kramnicy i Obłazowej, a kończy na wschodzie w rejonie Białej Wody.

Pieniny mają około 42 km długości w linii grzbietu i tylko około 5 km szerokości. Dzielą się na Pieniny Spiskie, Pieniny Właściwe i Małe Pieniny.

Położone na zachodzie Pieniny Spiskie w całości leżą na terenie polskiego Spisza. Składają się na nie: ok. 10-kilometrowy grzbiet Hombarków z najwyższym wzniesieniem Pienin Spiskich - Żarem-Branisko (879 m) oraz kilkanaście mniejszych wzniesień i grup skałek. Ich rzeźba nie jest specjalnie urozmaicona, zaś większość terenu porośnięta jest lasem. O tym, że jest to rejon wart odwiedzenia, decydują przede wszystkim, położone wokół Pienin Spiskich malownicze spiskie wioski. Zwracają one uwagę odwiedzających nietypową zabudową wewnątrz wsi (wrzecionowate rynki i specjalne "ulice stodołowe"), zabytkami (kościoły w Krempachach i Frydmanie z charakterystycznymi wieżami), barokowymi zdobieniami kościołów (w Krempachach oraz Łapszach Wyżnych i Niżnych), murowanym kasztelem obronnym i piwnicami winnymi we Frydmanie. Nieopodal, nad Dunajcem, który opływa Pieniny Spiskie od północy, leżą znane z tzw. "gotyckich" drewnianych kościołów: Dębno, Harklowa i Łopuszna. Również nad Dunajcem, na skraju Pienin Spiskich - w Niedzicy, położony jest jeden z najlepiej zachowanych w Polsce gotycko-renesansowych zamków obronnych.

Środkową część Pienin stanowią Pieniny Właściwe. Od Pienin Spiskich oddziela je w rejonie Czorsztyna Dunajec. Jest to najbardziej atrakcyjna i zarazem najbardziej znana część Pienin. Słynie ze swej różnorodności, przyrody i roztaczających się zeń panoram. Tu właśnie istnieje Pieniński Park Narodowy. Na Pieniny Właściwe składa się zalesiony grzbiet Macelaka wraz z okolicznymi wzniesieniami, który ciągnie się od Czorsztyna w kierunku przełęczy Szopka (771 m). Od niej zaczyna się Masyw Centralny ze stojącymi samotnie najostrzej zarysowanymi górami: Macelową, Nową, Zamkową i najwyższymi Trzema Koronami (982 m) . Dalej tzw. Sokolą Percią dotrzeć można w Pieninki i na Sokolicę. W Pieninach Właściwych znajduje się największy polski przełom rzeczny. Dunajec opływając je wykonuje siedem zakrętów i trzy duże zakola. Spod Trzech Koron (982 m) i Sokolicy (747 m) opadają ku jego wodom kilkusetmetrowe skalne urwiska. Na osoby wędrujące po szlakach Pienińskiego Parku Narodowego czekają: wspinaczka poprzez skalne wąwozy, ostre podejścia na wierzchołki gór i marsze wśród traw i kwiatów łąk pienińskich. Wysiłek porównywalny jest tu z tatrzańskim - drogi są wprawdzie znacznie łatwiejsze, ale różnice wzniesień sięgają 500 m .